AGV導航的三大關鍵技術，即AGV根據路徑偏移控制速度和轉向角度，從而保證準確行駛到目標位置和航向的過程，稱為“導航”，主要涉及以下三大關鍵技術:

   1 .定位是確定移動機器人在運行環(huán)境中相對于全局坐標的位置和航向，是AGV導航的Z基礎環(huán)節(jié)。AGV定位方式有慣性定位、激光定位、磁條定位、二維碼定位和編碼器定位，其中慣性定位是一種相對定位方式，可以獲得連續(xù)的位置和姿態(tài)信息，但存在累積誤差；激光定位可以連續(xù)獲得絕對位置，但精度低，環(huán)境適應性差。在相機的可視范圍內可以獲得二維碼定位、絕對位置和角度，可視范圍外需要編碼器或慣性導航系統計算連續(xù)的姿態(tài)位置。相對定位和絕對定位有很強的互補性，所以通常采用組合定位的方法。

 2.環(huán)境感知與建模實現AGV自主導航，需要不同的傳感器來識別各種環(huán)境信息，如地形特征、道路邊界、障礙物、指示燈等。AGV通過環(huán)境感知確定前進方向上的可達區(qū)域和不可達區(qū)域，確定在環(huán)境中的相對位置并預測動態(tài)障礙物的運動，從而為局部路徑規(guī)劃提供行動依據。

 3.路徑規(guī)劃路徑規(guī)劃是導航的重要組成部分。根據AGV對環(huán)境信息的掌握程度，可分為基于已知環(huán)境信息的全局路徑規(guī)劃和基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃。在后一種情況下，環(huán)境是未知的或部分未知的，即必須通過傳感器獲取障礙物的大小、形狀和位置。

   AGV主流導航方式概述AGV自出現以來，衍生出了多種導航方式，每種導航方式都有其獨特的功能和用途。目前，AGV的主流導航方式如下:

   1 .AGV導航技術的未來發(fā)展趨勢:從導航技術創(chuàng)新和應用的綜合角度來看，當前AGV導航技術復雜多樣，不同的應用場景需要選擇不同的導航技術。比如磁條導航不適合叉車駕駛；需要經常改變路徑時，應考慮二維碼導航或激光導航，但環(huán)境經常變化時，不宜采用激光導航。平面場景適合用二維碼導航；如果地面潔凈度要求高，精度高，則選擇激光二維碼混合導航...其中，混合導航是目前AGV導航的一大創(chuàng)新方向，以“慣性+視覺”導航為主流。CCD傳感器感知環(huán)境，計算機對圖像進行處理和分析，得到載體的位置和姿態(tài)等導航信息，進而修正慣性誤差。視覺導航為慣性導航提供誤差補償信息，彌補慣性誤差隨時間漂移的不足；慣性導航憑借其系統數據更新率高、不受光照等環(huán)境影響、短時間內定位精度高等優(yōu)點，彌補了視覺導航實時處理的不足。

 2.基于尖端技術的創(chuàng)新R&D。在不斷邁向物聯網的今天，傳感器扮演著極其重要的角色。常規(guī)傳感器和多傳感器信息融合技術在移動機器人導航應用中取得了很大成就。但在一些特殊環(huán)境下，非視覺傳感器的探測范圍和精度與視覺導航系統相比并不理想，無法勝任一些高精度的導航任務。有必要開發(fā)新的傳感器和新的信息融合方法來彌補這些不足。因此，研發(fā)用于AGV導航和信息融合的新型傳感器是未來研發(fā)的重點。

 在5G技術的幫助下，機器通過網絡連接進行通信，并實現與人類操作員的無縫合作。通過網絡技術的完善，可以獲得完整的數據信息，為客戶提供更有效、更快捷的數據分析，實現工廠的高效聯動和柔性生產，同時更加可靠穩(wěn)定。目前AGV調度多采用WIFI通信方式，存在易干擾、易切換等問題。相比5G通信，不僅網速提升，抗干擾性能也有所增強。如今，自然導航、人工智能等前沿技術將成為移動機器人發(fā)展的重要驅動力。移動機器人正在擺脫引導，進入自然、自主的時代。未來，移動機器人只有與其他領域的機器人技術高度融合，才是真正完整的智能機器人。